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機械手控制總結范文
項目六我們做的是工業(yè)機械手運動(dòng)的PLC控制，在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內,由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動(dòng)強度,甚至于危機生命.機械手就在這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統中傳統的任務(wù)執行機構,是機器人的關(guān)鍵部件之一.機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成;電氣方面步進(jìn)電機、驅動(dòng)模塊、傳感器、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成.該裝置蓋了可編程控制技術(shù),位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、檢測技術(shù)等,是機電一體化的典型代表儀器之一.這一章介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖,分別驅動(dòng)橫軸、豎軸步進(jìn)電機驅動(dòng)器,控制機械手橫軸和豎軸的精確定位,微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位置信號傳給PLC主機;直流電機拖動(dòng)手爪和底盤(pán)旋轉,位置信號由旋轉碼盤(pán)和接近開(kāi)關(guān)反饋給PLC主機;電磁閥控制氣開(kāi)閥的開(kāi)關(guān)來(lái)控制機械手手爪的張合,從而實(shí)現機械手精確運動(dòng)的功能.本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體,動(dòng)作靈活多樣,可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區進(jìn)行作業(yè),并可根據工件的變化及運動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數.
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